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    公开号:WO1988001240A1
    申请号:PCT/JP1987/000597
    申请日:1987-08-10
    公开日:1988-02-25
    发明作者:Takeshi; Yasukawa；Masatoshi; Onishi
    申请人:Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha；
    IPC主号:B60K31-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 定 速 走 行 装 置
    [0003] 技術分野
    [0004] この発明は、 ステップモータ式ァクチユエータによ り に よ り 自動車のス ロ ッ ト ルバル ブを制御する定速走行装 置において、 ス ロ ッ トル開弁速度を車速に対応して可変 制御する可変ゲイ ン制御を行う こ と によ り 、 制御性の向 上を計った定速走行装置に関する も ので、 さ らに、 設定 車速と実車速の速度偏差が所定レベル以下になる と、 可 変ゲイ ン制御を無効と し、 定ゲイ ン制御に切換え、 制御 性および安定性の向上を計った定速走行装置に関する も のであ る。 .
    [0005] 背景技術 ： ' ·
    [0006] 従来、 この種ス テ ッ プモータ式の定速走行装置におい ては、 ス ロ ッ トル開弁速度対車速特性 （ 以後ゲイ ン特性 と言う ） はほぼフ ラ ッ トな特性 （ 一定ゲイ ン特性 ） を も たせていた。
    [0007] しかるに、 自動車の車種によって、 たとえばスポーツ 車では商用車および乗用車に比べ、 駆動能力に余裕があ り 、 したがって、 加速度性能もすぐれているため、 定速 走行装置において も高い応答性が望まれるわけで、 その ゲイ ン特性も車速に対して リニアに近いも のが望まれる。
    [0008] また、 商用車にあっては、 積載重量がかな り大き く な るこ と を考慮して、 ス ポーツ車のごと き高応答性は必要 でなく 、 むしろ、 車速の全域にわたってフ ラッ トなゲイ ン特性が望まれる。 また、 普通乗用車にあっては、 中速域まではス ポーツ 車に類似的な リニア特性が要求され、 高速域では走行安 全性の関点から飽和または下降特性が望ましい。
    [0009] 上記のよ うに、 従来の定速走行装置においては、 ゲイ ン特性がほぼフ ラ ッ 卜な特性を も たせているため、 自動 車の車種に応じて臨機応変に望ましいゲイ ン特性が得ら れないも のである。
    [0010] この発明は、 かかる問題点を解決するためになされた も ので、 ゲイ ン特性に対応してパルス モータ の速度制御 ができ、 制御性および安定性の向.上を期するこ とができ
    [0011] 、
    [0012] る定速走行装置を得る こ,とを目的とする。
    [0013] 発明の開示
    [0014] この発明の定速走行装置は、 車速信 号を折線近似回路に入力し、 ゲイ ン特性に対応したアナ ロ グ出力信号を得る と と も に、 このアナログ信号を電圧 z周波数変換器に入力し、 基準パルス信号に変換し、 こ の基準パルス と モータ軸に装着したエ ン コーダよ り得ら れるパルス信号を位相比較器に入力し、 両信号間の位相 差に比例したパルス巾を有した出力パルス信号を得て、 次段の積分回路を通した後、 三角波または鋸歯状波で
    [0015] P W M変調し、 この変調パルスによ り モータ を駆動制御 するよ う にしたので、 ゲイ ン特性に対応してモータの速 度制御がなされ、 所望のゲイ ン特性を有する定速走行装 置となる。
    [0016] また、 上記基準パルス にパルス モータ を同期化駆動す る こ と によって、 上述したゲイ ン特性に対応してパルス モータ の速度制御がなされる と と も に、 設定車速と実車 速との速度偏差がある所定レベル以下になる と、 パルス モータは一定の周波数で駆動されるよ う にな り 、 制御の 安定度の向上が計られる。
    [0017] 図面の簡単な説明
    [0018] 第 1 図はこの発明の定速走行装置の一実施例のブ口ッ ク図、 第 2図はこの発明の定速走行装置における制御系 ブロ ック図、 第 3 乃至第 5 図はそれぞれこの発明の定 速走行装.置における制御系の第 2乃至 4 の実施例の'ブ ロック図、 第 6 図は第 2図乃至第 5 図の制御系における 折線近似回路の回路図、 第 7図は同上折線近似回路の出 力特性の一例を示す図、 第 8図は車速対ゲイ ン特性の一 例を示す図である。
    [0019] 発明を実施するための最良の形態
    [0020] 次に、 この発明の定速走行装置の具体的な実施例につ いて図面に基づいて説明する。 第 1 図はその一実施例と してのモータ式定速走行装置のシステムブロ ック図を示 すも ので、 図において、 1 はモータ式ァクチユエータ、 2 は ワ イ ヤ巻取リ ールである。 このワ イ ヤ巻取リ ール 2 には ワ イ ャ 3 aが巻回されてお り 、 ワ イ ヤ 3 aの先端にはス ロッ ト フレ リ ン ク 5 aを介してス ロ ッ トルバ、ルブ 6 に連結さ れている。
    [0021] また、 アク セルペダル 4 も ワ イ ヤ 3 bおよびス ロ ッ トル リ ン ク 5 bを介してス ロ ッ ト ソレ ノ ソレブ 6 に連結されている。 このァ ク セ ゾレペダル 4 およ びァクチユエータ 1 によ り 、 ス ロ ッ ト ルバルブ 6 のス ロ ッ ト ル開度が調節されるよ う になっている。
    [0022] ス ロ ッ ト ル開度に応じてエン ジン 7の回転速度が変化 し、 エン ジ ン 7 の回転速度すなわち、 車速はス ピー ドメ —タ 8 で指示される よ う になっている。 ァク チユエータ 1 は コ ン ト ロ一ソレュニッ ト 9 でコ ン ト ロ ーソレされるよ う になっている。 なお、 1 0はスィ ッチボッ クスま.たは操作 パネフレである。 ； この第 1 図においては、 アクセルペダル 4 の操作とは 無関係に電動モータ式のァクチユエータ 1 カ ス ロ ッ トル リ ン ク 5 aに作用してス ロ ッ トルノ ソレブ 6 のス ロ ッ ト ゾレ開 度を所定の開度に保持し、 車速を一定値に定速制御する こ とが可能である。
    [0023] 第 2図は この発明の装置の第 1実施例の制御系のプロ ック図を示すもので、 第 1 図におけるコ ン ト ロ ールュニ ッ ト 9 の内部構成の一部を示す。 この第 2図において、 I 9は車速検出器を示し、 エ ン ジンの駆動軸などに装着さ れ、 車速に比例したアナログ電圧が出力される。
    [0024] この車速検出器 I 9の出力は折線近似回路 2 0に入力され る よ う になっている。 この折線近似回路 20は前記車速信 号を入力し、 所望のゲイ ンカーブに対応したアナ口 グ信 号を電圧 Z周波数 （ 以下、 V Z F という ） 変換器 21に出 力する。
    [0025] この Vノ F変換器 2 1は折線近似回路 20よ り得たアナ 口 グ信号を入力し、 これをパルス周波数に変換し、 次段の 位相比較器 22の基準パルス信号と して出力する。
    [0026] 位相比較器 22は上記基準パルス信号と D C モ ー タ 25の 軸に装着したェ ン コ一ダ 26よ り得られるモータ速度パル ス信号を比較入力信号と して取り込み、 同期化制御を行 う よ う になっている。
    [0027] すなわち、 両信号間の位相差を検出し、 この位相差に 比例'した ルス巾を もつペル 信号 （ P L L出力 ） を出 力する。
    [0028] このパルス信号は次段の積分回路 27の演算増幅器 A10 の (-)入力端に抵抗 R 3 を介して入力されるよ う になつて いる。
    [0029] この演算増幅器 A10 の W入力端は抵抗 R 2 を介してァ ースされている と と も に、 抵抗 R 1 を介して + V c cに接 続されている。 演算増幅器 A 1 0 の出力端と (一)入力端間に は、 コ ン デンサ C 1 が接続されている。
    [0030] 演算増幅器 A1 0 の出力端は P M ( パルス幅変調 ） 回 路 28の演算増幅器 Al lの (-)入力端に抵抗 R 4 を介して入 力される よ う になっている。 この演算増幅器 Al lの (+)入力端には、 三角波または鋸 歯状波発振器 23の出力が抵抗 R 5 を介して入力されるよ う になつている。 この演算増幅器 Al l の出力は抵抗 R18 を経て回転方向弁別器 24に送出するよ う になつている。
    [0031] この回転方向弁別器 24の出力はィ ンバータ I N 1〜I N 4、 抵抗 R 6〜R 9 をそれぞれ経て、 ト ラ ン ジス タ Tr2，Tr7 ， Tr8 , Tr7に入力される よ う になっている。 ト ラ ン ジスタ ΤΓι〜 Tr8 はモータ ドラ イバ 29の主体をなすも のであ り 、 ト ラ ン ジスタ ΤΓ Ι，ΤΓ 2 の各ェ ミ ッタはアース され、 雨 ト ラ ン ジスタ Tt , Tr2 のコ レク タは抵抗 R10，R11 をそれぞ れ介して電源 + VE Eに接続されている と と も に、 抵抗 R13， R12を介して 、.ト ラ ンジスタ Tr4， Tr3のベースに接続 されてい'る。 - ト ラ ンジスタ ΤΓ 3 のエ ミ ッタは電源 + VEEに接続され、 ト ラ ン ジスタ Tr4の ェ ミ ッタ は アースされ、 両 ト ラ ン ジ スタ Tr3，Tr4 のコ レクタ は D C モータ 25を介して ト ラ ン ジスタ Tr 5， Tr6 のコ レク タ に接続されている。
    [0032] ト ラ ン ジス タ Tr3〜 Tr6のコ レクタ . ェ ミ ッ タ 間には、 それぞれダイ ォ一 ド D 1〜 D 4 が接続されている。 卜 ラ ン ジスタ Tr5 のェ ミ ッタ は電源 + VE E に接続され、 ト ラ ンジスタ Tr 6 のェ ミ ッタ はアース されている。
    [0033] 上記 ト ラ ン ジスタ Tr7， Tr8 の各ェ ミ ッタ はアース され、 コ レク タ はそれぞれ抵抗 R1 6 ， R17 を介して電源 + VE E に接続されている と と も に、 抵抗 R14， R15を介して ト ラ ン ジス タ Tr5， Tr6 のベース に接続されている。
    [0034] 次に、 この第 2 図の制御系の動作について説明する。 車速検出器 1 9が車速に比例したアナロ グ電圧を折線近似 回路 20に送り 、 そ こで所望のゲイ ン カ ーブに対応したァ ナロ グ信号を F変換器 2 1に送り、 このアナロ グ信号 を V Z F変換器 2 1でパル ス周波数に変換し、 位相比較器 22に基準信号と して出力する。
    [0035] —方、 エ ン コーダ 26よ り得られるモータ速度パル ス信 号は位相比較器 22に送られてお り、 位相比較器 22は こ の モータ速度パル ス信号と比較入力信号との位相比較を行 つて、 両者間の位相を検出し、 この位相差に比例したパ ル ス幅を も つパル ス信号を積分回路 に送る。 .
    [0036] この積分回路 27によ り再びアナロ グ値に変換さ-れ、 次 段の P W M回路 28に入力され、 所定周波数の三角波また は鋸歯状波発振器 28の出力で変調され、 前記積分回路2 7の アナロ グ出力値に比例したパル ス信号 P W M出力 ） 力' 出力される。
    [0037] この P W M信号は次段の回転方向弁別器 24に入力され、 これよ り 四つの駆動信号が出力され、 ト ラ ン ジス タ ΤΓ ι 〜Tr8を主体とする次段のモータ ドライバー回路2 9を駆動 制御する。
    [0038] こ のモ タ ドラ イ ノマ^-回路 29によ り モータ速度は前記 折線近似回路 20で得たゲイ ン特性に一致すべく 位相同期 - 化制御される と と も に、 回転方向も合わせ制御される。 第 3 図はこの発明の定速走行装置の第 2 の実施例の制 御系のブロック図を示した も ので、 30は設定車速と実車 速の差を検出するための速度偏差検岀回路で、 この偏差 が所定のレベル以下となる と、 次段の切換回路 3 1に作用 して、 アナ ロ グス ィ ッ チ K 1 を開く と と も に、 アナロ グ ス ィ ッ チ K 2 を閉じる結果、 P M回路 28には一定電圧 が印加されるよ う にな り、 可変制御は無効となり、 定ゲ ィ ン制御に切り換わるこ とになる。 抵抗 R19，R20は定ゲ ィ ン制御のための基準電圧を作るための抵抗回路を示す も のである。 上記以外の構成要素は第 2図の実施例と同 様であるので省略する。 。
    [0039] 第 4図はこの発明の装置の第. 3 の実施例の制御系のブ ロ ッ ク図を示すも ので、 .19は車速検出 '盡で工^ ジンの駆 動軸などに装着され、 車速に比例したアナロ グ電圧が出 力される。 2 Qは後述するごと き折線近似回路で、 前記車 速信号を入力し所望のゲイ ンカーブに対応したアナ ロ グ 信号を出力する。
    [0040] このアナ口 グ信号は電圧 Z周波数変換器 2 1に出力する よ う になつている。 この電圧 Z周波数変換器 2 1の出力は 回転数 Z相励磁弁別器 42に出力するよ う になつている。
    [0041] この回転数 Z栢励磁弁別器 42の出力は A相巻線のパル ス モータ ド ラ イ ノ 29 a のイ ンノ ータ Π^〜 N"4 および抵抗 R 6―〜 R 9 を介して ト ラ ン ジスタ Tr2 , Tn，Tr8， Tr7のべ ース に供給する よ う になつている と と も に、 ィ ンバ一タ INU〜 IN14 を介して B相巻線のパル ス モータ ドライノヽ' 29b に供給するよ う になっている。
    [0042] ト ラ ン ジス タ ΤΓι ， Tr2 の各エ ミ ッ タ はアース さ れ、 そ の各コ レ ク タは抵抗 R10 ， R11 を介して電源 + VEEに接 eれ 、る o
    [0043] 同様にして、 ト ラ ン ジス タ Tr7 ， Tr8の各ェ ミ ッタはァ ース さ れ、 各コ レ ク タ は抵抗 R16 ， R17 を介し て電源 + VEE に接続されている。
    [0044] ト ラ ン ジス タ Tr2 , Tr! の各コ レ ク タ は抵抗 R12 ， R13 を介して ト ラ ン ジス タ Tr3 ， Tr4 のベース に接続されてい る。 両 ト ラ ン ジス タ Tr3 ， Tr4 の コ レク タ は共通に し て、 パル ス モー タ巻線 A を介して ト ラ ン ジス タ Tr5 ， Tr 6 の コ レ ク タ に接続されている。 ト ラ ン ジス タ Tr3 のェ ミ ツ タ は電源 + VEE に接続され、 ト ラ ン ジス タ Tr4 のェ ミ ツ タ は アース されている。
    [0045] 上記 ト ラ ン ジス タ Tr7 ， Tr8 の コ レ ク タ は それぞれ抵抗 R14， R15を介して ト ラ ン ジス タ Tr5 , Tr6 のベース に接続 されている。 ト ラ ン ジス タ Tr5 のェ ミ ッ タは電源 + VEE に接続され、 ト ラ ン ジス タ Tr6 のェ ミ ッ タ は ア ース され ている。
    [0046] ト ラ ン ジス タ Tr3〜 Tr6 の各ェ ミ ッタ · コ レク タ間に は、 それぞれダイ オー ド D 1 〜 D 4 が接続されてお り、 ダイ オー ド D 1 と D 2 ， D 3 と D 4 の接続点間にはパル ス モータ巻線？ 5 Aが接続されている。 B相卷線のパルス モータ ドライ ノ 29 b もノヽ0ルス モータ 巻線？5 B , Bを駆動するよ う になっている。 この B相 巻線のパルス モータ ドライノ、' 29b は A栢巻線のパルス モ 一夕 ドライバ 29a と全く 同様に構成されている。
    [0047] このよ う に構成する こ と によ り 、 車速検出器 19で検出 された車速に比例したアナ口 グ電圧が折線近似； I路 20に 入力される。
    [0048] この折線近似回路 20は車速信号を入力して、 所望のゲ イ ンカ一ブに対応したアナ口 グ信号を出力して電圧 Z周 波数変換器 21に送出する。
    [0049] この電圧 周波数変換器 21は前記の折線近似回路 20よ り得たアナ口グ信号を入力し、 これをパルス周波数に変 換し、 次段の回転数 Z栢励 弁別器 42を経由してパルス モータ ドライ ノ 29 a ， 29b に入力し、 パルス モータ巻線 A , ψ A , φ Β , Β を前記パルス周波数に同期して 励磁するこ とによ り、 折線近似回路 20で得られたゲイ ン 特性に対応してパルス モータの速度制御がなされるとと も に、 回転方向も併せ制御される。
    [0050] 第 5 図はこの発明における制御系の第 4の実施例のブ ロ ッ ク図を示すも ので、 車速検出器 19はエン ジンの駆動 軸などに装着され、 車速に比例したアナログ電圧が出力 される。 この出力は折線近似回路 20に送られる。 この折 線近似回路 20は車速信号を入力し、 所望のゲイ ンカ ^"ブ に対応したアナ口グ信号を電圧 /周波数変換器 21に出力 する。
    [0051] —方、 偏差増幅器 54は設定車速と実車速（ いずれも ァ ナロ グ値 ） を入力し、 その偏差に比例したアナロ グ電圧 を選択回路 55に出力する。
    [0052] この選択回路 55は上記偏差増幅器 54からの出力電圧を 入力し、 そのレベル判定を行い、 その値が所定レベル以 下の場合には、 一定電圧を電圧 Z周波数変換器 2 1に出力 するが、 それ以外の場合は同時に入力されている折線近 似回路 20からの出力を電圧 周波数変換器 2 1に出力する ごと く 作用する。
    [0053] 電圧 Z周波数変換器 2 1は選択回路 55よ り得たアナロ グ 信号を入力し、 これをパルス周波数に変換し、 次段の回 転数ノ栢'励磁弁別器 42，を経由して'ハ レ ス モ ニ タ ド ラ イ バ 29a ， 29b に入力し、 4相パルス モータ巻線 A , A , Β ， Β を前記パルス周波数に同期して励磁する こ と によ り、 折線近似回路 20で得られたゲイ ン特性に対応し てパル ス モータの速度制御がなされる。
    [0054] また、 速度偏差値が所定レベル以下の場合には、 一定 周波数のパルスでパルス モータ を定速駆動する と と も に、 回転方向も併せ制御される。
    [0055] この第 5図において、 その他の構成 ， 作用は第 4図と 同様である。
    [0056] なお、 Β相巻線のパルス モータ ドライバ 29b の構成は A相巻線のパルス モータ ドライバ回路 29 a の構成と全く 同様である。
    [0057] 第 6図は第 2図乃至第 5図における折線近似回路 20の 具体的実施例を示すもので、 A 1 は入力増幅器、 A 7は 出力増幅器、 A 2〜A 6 は各々折線近似を行う加算器を 示すも のである。
    [0058] 入力増幅器 A 1 の 入力端には、 入力端子 I Nよの抵 抗 R122 を通して車速検出器 19からの車速信号が入力さ れ、 ff)入力端は 一スされている。 入力増幅器 A 1 の (一） 入力端と出力端間には、 抵抗 R121が接続されている。
    [0059] この演算増幅器 A 1 の岀カは、 加算器 A 2〜 A 6の各 (―)入力端にそれぞれ抵抗 Rl 11〜 R115 を介して入力す るよ う にしており、 この各 (一)入力端は可変抵抗 Rl 16〜 R120 、 抵 R123〜-; Rl 27.¾通してそれぞれ加 '算値. E1 〜 E 5 が入力されるよ う になっている。
    [0060] 加算値 E 1〜： E 5 はそれぞれ可変抵抗 R116〜； 120 よ り得られる ものであ り 、 各可変抵抗 R116〜R120 を 電源 Vccとアース閭に接繚している。
    [0061] 加算器 A 2〜A 6 の出力端はそれぞれダイォ一 ド D11 と D12， D13 と D14 ·· ···■ D19 と D20 との各接繚点閭に接 続されている。 ダイオー ド D11 ， D13 ， D15 ， D17 , D19 のァノ ー ドは加算器 A 2〜 A 6の (-)入力端に接続されて いる。
    [0062] ダイ ォー ド D12 ， D14 , D16 , D18 , D20 の各カ ソ 一 ド は抵抗 R106〜R110 と可変抵抗 Rl 01〜 Rl 05 との各 接続点に接続されている。 抵抗 R 1 0 6 〜R 1 1 0 と可変抵 抗 R 1 0 1〜 R 1 05 との直列回路は加算器 A 2 〜 A 6の (一） 入力端と出力増幅器 A 7 の (-)入力端に接続されている。
    [0063] 加算器 A 2〜 A 6、 出力増幅器 A 7 の各 f )入力端はァ ースされている。 出力増幅器 A 7の (-)入力端と出力端間 には、 抵抗 R0が接続されている。 この出力端は出力端子 O U Tに接続されている。 可変抵抗 RIN は入力増幅器 A1 の出力端と出力増幅器 A 7 の (-)入力端間に接続されてい 次に、 この折線近似回路の機能について述べる。 いま、 加算器 A 2 〜 A 6 の加算値を E 1 〜 E 5 とする と、 この 折線近似回路の出力特性は第 7図に示される ごと く で、 各.々の区間における傾斜 S 1 S 5 は次式によつて決定 される。
    [0064] SI = Rn C (1)
    [0065] R N
    [0066] (3)
    [0067] 53 = R。 f RiN R101 R102
    [0068] 54 = R 1 1 1 (4)
    [0069] RIN RIO 1 Rl 02 R103
    [0070] 1 1 1
    [0071] S5 = RO (RTN~ R1 1— R102 — R103 — R104 ) … （5) この出力特性がゲイ ン特性に対応する も ので、 定数
    [0072] (抵抗値 ） の変更によ り、 上述した正の勾配以外に 0 ま たは負の勾配も選択でき るわけである。 第 8 図は一般的に望まれる定速走行装置のゲイ ン特性 で、 Aはス ポーツ車、 Bは商用車、 Cは普通乗用車に対 する特性曲線を示すも ので、 前述の折線近似回路を用い るこ とによ り容易に実現できるわけである。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    1. モータ によ り駆動される電動式のァク チユエータ に よ り ス ロ ッ トルバル ブを操作し、 ス ロ ッ トル開度を制御 して車速を一定にする定速走行装置において、 車速信号 を入力して上記ス ロ ッ ト ルバルブのス ロ ッ ト ル開弁速度 対車速特性に対応したアナロ グ出力信号を得る折線近似 回路、 上記アナログ信号から基準パルス信号を得る電圧
    Z周波数変換器、 上記モータ のモータ速度パルス信号と 上記基準パル ス信号と を比較してこの両者間の位相差に 比例したパル ス幅を有する出力パルスを発生する位相比 較器、 この位相比較器の出力パルス の積分値を S角波ま たは鋸歯状波でパリレス幅変調してス ロ ッ トル開弁速度-を 車速に対応して可'変制御する,よ う に上記モータ を駆動制 御する手段を備えてなるこ と を特徵とする定速走行装置。
    2. 制御手段は、 設定車速と実車速の速度偏差が所定レ ベルよ り小さ く なるとス ロ ッ トル開弁速度を車速に対応 するゲイ ンの可変制御を無効にして定ゲイ ン制御に切り 換える こ とを特徴とする請求の範囲第 1項記載の定速走 行装置。
    3. モータ によ り駆動される電動式ァク チユエ ^"タ によ り ス ロ ッ ト ルバル ブを操作しス ロ ッ ト ル開度を制御して 車速を一定にする定速走行装置において、 車速信号を入 力して所定のゲイ ンカー 、に対応したアナ口 グ信号を出 力する折線近似回路と、 この折線近似回路の出力をパル ス周波数に変換する電圧 Z周波数変換器、 この電圧 Z周 波数変換器から出力されるパルス周波数によ り上記モ一 夕の回転数と相励磁を判別してこのモータを駆動するこ とによ り ス ロ ッ トル開弁速度を車速に対応して可変制御 する制御手段と'を備えてなる定速走行装置。
    . 制御手段は、 設定車速と実車速の速度偏差が所定レ ベル以下ではス ロ ッ 卜ル開弁速度を車速に対応して可変 制御する ことを無効と してス ロ ッ トル開弁速度対車速特 性が一定の制御に切り換えるこ とを特徴とする請求の範 囲第 3項記載の定速走行装置。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    KR880701646A|1988-11-04|
    US4941098A|1990-07-10|
    KR910001322B1|1991-03-04|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1988-02-25| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP61/194265||1986-08-19||
    JP61/194266||1986-08-19||
    JP61194266A|JPS6349541A|1986-08-19|1986-08-19|Constant speed traveling device|
    JP61194265A|JPS6349540A|1986-08-19|1986-08-19|Constant speed traveling device|KR8870395A| KR910001322B1|1986-08-19|1987-08-10|정속주행장치|
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